Programmation des robots

Nous allons analyser dans ce dossier les divers moyens de fournir aux moteurs les informations nécessaires pour les mouvoir ; ces informations doivent permettre de réaliser des trajectoires plus ou moins complexes, selon le travail à effectuer.

A travers différentes étapes, les informations de l’armoire de commande du robot vont être transformées en mouvements, ceux-ci seront asservis en position et (ou) en vitesse permettant ainsi de commander plusieurs axes dans l’espace.

Chaque axe d’un robot est équipé de capteurs qui détermineront position et vitesse au cours du déplacement.

Dans une programmation par apprentissage, par exemple, les positions prises par ces capteurs en mouvement sont mesurées et mises en mémoire dans l’armoire du robot. Au cours de la phase travail, l’ordinateur va chercher dans sa mémoire les informations correspondant aux coordonnées des points enregistrées…